Dve najjasnejšie hviezdy súhvezdia, alfa Centauri, nazývaná aj Toliman alebo Rigil Centaurus, a beta Centauri - Agena, čiže Hadar - tvoria kentaurove nohy a sú zároveň orientačnou pomôckou pri vyhľadávaní južného nebeského pólu a Južného kríža. Ten bol ešte v Ptolemaiových dobách súčasťou práve Centaura, až neskôr sa z neho stalo samostatné súhvezdie. Bohužiaľ tieto oblasti sú už príliš ďaleko na juhu a z Európy nie sú vidieť. Južnou časťou súhvezdia prechádza bohatá oblasť Mliečnej cesty a preto najmä v jeho strednej a východnej časti smerom k rozhraniu Vlka, môžeme pozorovať niekoľko pekných otvorených hviezdokôp. Najznámejším objektom je však impozantná guľová hviezdokopa Omega Centauri, najjasnejšia na celej oblohe. Za povšimnutie stojí i veľká a jasná galaxia NGC 5128 v strede s tmavým pásom, jeden z najsilnejších rádiových zdrojov na oblohe.